卫星定位

关于什么是GPS我们就不赘述了，可以参考【04】无人驾驶的定位（Localization）一文。今天我们来讲讲GPS定位为什么需要4颗近地卫星才行，而不是3颗。 我们先来看一个数学问题，从数学逻辑上来讲，我们知道卫星到地面某点的距离，以该距离为半径，以卫星位置为球心画球，此时需要三个卫星，也就是三个球体就可以得到两个交点，如下图所示： 卫星1的坐标：（x1，…