按时间归档:2021年10月

  • 【05】无人驾驶的感知(Perception)

    在我们驾驶车辆的时候,我们通过眼睛来判断车辆的速度、车道位置以及转弯的位置。在无人驾驶中,我们使用摄像头和传感器来作为眼睛感知周围的环境,这个过程中会使用大量的计算机视觉的技术,这计算机视觉中最广泛使用的方法就是CNN,即卷积神经网络,接下来我们就来了解一下无人驾驶的眼睛吧。 1.计算机视觉 1.1 简述 人类可以通过观察直接看到周围世界中的物体,我们可以轻…

  • 【插曲01】为什么需要四颗卫星才能定位

    关于什么是GPS我们就不赘述了,可以参考《【04】无人驾驶的定位(Localization)》一文。今天我们来讲讲GPS定位为什么需要4颗近地卫星才行,而不是3颗。 我们先来看一个数学问题,从数学逻辑上来讲,我们知道卫星到地面某点的距离,以该距离为半径,以卫星位置为球心画球,此时需要三个卫星就可以得到一个交点,如下图所示: 此时我们就可以得到一个交点,这个交…

  • 【03】高精度地图

    1.高精度地图(HD map) 我们先回忆回忆,在你开车的时候,你打开地图导航,它会给你推荐几条合适的路径,甚至有些时候它可以显示这些道路是否拥堵,道路的限速甚至是交通管制信息,在得到这些信息之后,结合你自己大脑对环境的判断,就可以控制车辆的驾驶了,这种地图就是被我们熟知的导航地图。 但是对于无人驾驶而言,这其实是不够的,因为无人驾驶车辆缺乏人类驾驶员固有的…

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