关于什么是GPS我们就不赘述了，可以参考【04】无人驾驶的定位（Localization）一文。今天我们来讲讲GPS定位为什么需要4颗近地卫星才行，而不是3颗。 我们先来看一个数学问题，从数学逻辑上来讲，我们知道卫星到地面某点的距离，以该距离为半径，以卫星位置为球心画球，此时需要三个卫星，也就是三个球体就可以得到两个交点，如下图所示： 卫星1的坐标：（x1，…

距离上次发文似乎已经是4个月前了，距离上次发产品经理的文似乎已经是十几个月前了吧，这期间发过HTTP协议讲解、物联网平台讲解、视频流讲解、带宽讲解、自动驾驶讲解…这些几乎都伴随着我的职业生涯的方向调整而变化，于是随着环境一路暴力前行，从产品、运营、项目、方案、供应链…（可以看得出来一路的波折了）… 但是人嘛，也要时常停下来…

1.规划简介 在规划中，我们通过结合高精度地图、定位和预测来构建车辆轨迹。规划分为两部分，一部分为宏观规划，我们称为路线规划，另一部分是微观规划，我们称为轨迹规划。 1.1 路线规划 规划的第一步是路线规划，侧重于表达如何从地图上的一点前往另一点，在进行路径规划时，将地图数据作为输入，并输出可行驶的路径，手机导航的路径规划就是一个常见的例子，更具体的，我们从…

在我们驾驶车辆的时候，我们通过眼睛来判断车辆的速度、车道位置以及转弯的位置。在无人驾驶中，我们使用摄像头和传感器来作为眼睛感知周围的环境，这个过程中会使用大量的计算机视觉的技术，这计算机视觉中最广泛使用的方法就是CNN，即卷积神经网络，接下来我们就来了解一下无人驾驶的眼睛吧。 1.计算机视觉 1.1 简述 人类可以通过观察直接看到周围世界中的物体，我们可以轻…

关于什么是GPS我们就不赘述了，可以参考《【04】无人驾驶的定位（Localization）》一文。今天我们来讲讲GPS定位为什么需要4颗近地卫星才行，而不是3颗。 我们先来看一个数学问题，从数学逻辑上来讲，我们知道卫星到地面某点的距离，以该距离为半径，以卫星位置为球心画球，此时需要三个卫星就可以得到一个交点，如下图所示： 此时我们就可以得到一个交点，这个交…

1.高精度地图（HD map） 我们先回忆回忆，在你开车的时候，你打开地图导航，它会给你推荐几条合适的路径，甚至有些时候它可以显示这些道路是否拥堵，道路的限速甚至是交通管制信息，在得到这些信息之后，结合你自己大脑对环境的判断，就可以控制车辆的驾驶了，这种地图就是被我们熟知的导航地图。 但是对于无人驾驶而言，这其实是不够的，因为无人驾驶车辆缺乏人类驾驶员固有的…

1.简介 无人车在与多物体之间穿梭行驶，这些物体本身就是一直在移动的，比如汽车、自行车、行人等，无人车需要预测这些物体的行为，来帮助无人车做出最佳的决策。通常情况会生成一条路径来预测一个物体的行动轨迹，看下边这辆车，它所在的车道是匝道，并且在入口处有右转和减速的趋势，此时我们就可以判断他大概率是要下匝道了，因此车辆前方的箭头就是我们为车辆生成的一条预测轨迹。…

在我们驾驶车辆的时候，我们通过眼睛来判断车辆的速度、车道位置以及转弯的位置。在无人驾驶中，我们使用摄像头和传感器来作为眼睛感知周围的环境，这个过程中会使用大量的计算机视觉的技术，这计算机视觉中最广泛使用的方法就是CNN，即卷积神经网络，接下来我们就来了解一下无人驾驶的眼睛吧。 1.计算机视觉 1.1 简述 人类可以通过观察直接看到周围世界中的物体，我们可以轻…

今天我们来了解无人驾驶车辆如何以厘米级别的精度进行定位。 1.无人驾驶的定位 定位是让无人驾驶车知道自身确切位置的方法。在我们日常生活中，我们一直是使用手机GPS来确定自己的位置的，但是对于无人车而言，GPS的定位是不够精确的，不精确性体现在两个方面，一个是精度，民用的GPS精度通常会在几米，我们在地图上经常看到我们的定位在河里。另一个就是效率，通常GPS定…

上一节我们初步介绍了什么是无人驾驶，无人驾驶由哪些模块组成，今天我们就以百度Apollo为例，讲讲无人驾驶的技术架构。 1.Apollo架构 先来看一张百度Apollo技术框架图： 可以看到该架构分为四层，其中除了Cloud Service Platform部分是运行在云端的，其他的都是车端的系统。  Open Software Platform&…